機(jī)器人用rv（rot-vector）傳動(dòng)（屬曲柄式封閉差動(dòng)輪系）是在擺線針輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的一種新型傳動(dòng)，其主要特點(diǎn)是三大（傳動(dòng)比大、承載能力大、剛度大）、二高（運(yùn)動(dòng)精度高、傳動(dòng)效率高）、一小（回差小），比單純的擺線針輪行星傳動(dòng)具有更小的體積和更大的過(guò)載能力，且輸出軸剛度大，因而在國(guó)內(nèi)外受到廣泛重視，在日本機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，已在很大程度上逐漸取代單純的擺線針輪行星傳動(dòng)和諧波傳動(dòng)。rv傳動(dòng)其中有兩項(xiàng)極嚴(yán)格的技術(shù)指標(biāo)：傳動(dòng)誤差不能超過(guò)1′；根據(jù)rv減速器的型號(hào)規(guī)定間隙回差（backlash）不超過(guò)1′～1.5′。此外，在額定負(fù)載下運(yùn)行，包括彈性變形引起的回差在內(nèi)的總回差不能超過(guò)6′。
由于機(jī)器人用高精密擺線差齒減速機(jī)承載大，傳動(dòng)精度高，而且使用環(huán)境都有所不同，如何設(shè)計(jì)出體積小、精度高、成本低、密封性好的rv減速機(jī)，成了當(dāng)今面臨的難題。
以上應(yīng)從重型工業(yè)機(jī)器人專(zhuān)用密封RV型擺線減速機(jī)，包括針殼，針殼左端通過(guò)螺栓螺紋連接有過(guò)渡法蘭，過(guò)渡法蘭的右端通過(guò)螺栓螺紋連接有轉(zhuǎn)接法蘭，轉(zhuǎn)接法蘭的內(nèi)部設(shè)置有輸入機(jī)構(gòu)，針殼的內(nèi)部左端活動(dòng)連接有第一前骨架油封，第一前骨架油封的左端活動(dòng)連接有后行星架，后行星架的外表面設(shè)置有偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，針殼的內(nèi)部右側(cè)端面活動(dòng)套接有O型密封圈，針殼的右側(cè)端面并位于過(guò)渡法蘭的內(nèi)部活動(dòng)連接有前行星架調(diào)整墊片，后行星架的內(nèi)部設(shè)置有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。該重型工業(yè)機(jī)器人用密封型擺線減速機(jī)，通過(guò)螺栓將針殼與過(guò)渡法蘭緊固，并通過(guò)各個(gè)機(jī)構(gòu)相互傳動(dòng)可使該裝置以較高的密封性進(jìn)行工作。動(dòng)可使該裝置以較高的密封性進(jìn)行工作。動(dòng)可使該裝置以較高的密封性進(jìn)行工作。