RV減速器傳統(tǒng)的減速器會在齒輪傳動機構間設置齒輪側隙，用來防止由于誤差和熱變形而使輪齒卡住，但該側隙同時又給機構反轉時帶來空程，使機構不能準確定位，即減速機存在背隙問題；而且電機在啟、停時產(chǎn)生的沖擊力會使整個機械設備發(fā)生振動，進一步降低傳動精度。因此，對于需要傳遞高精度角度信息或者位置信息的機器人來說，盡可能消除背隙影響以控制傳動精度是亟待解決的技術問題。

減速機背隙影響消除機構及機器人關節(jié)模組，減速機包括外殼、太陽軸、行星齒輪、內(nèi)齒圈、行星架和輸出軸

1.輸出軸設置在行星架上，并伸出于外殼；

2.減速機背隙影響消除機構包括渦簧；

3.外殼上設置有渦簧座，渦簧座上設有供輸出軸穿過的內(nèi)腔體，渦簧位于渦簧座的內(nèi)腔體內(nèi)；

4.渦簧的內(nèi)端與輸出軸連接，渦簧的外端與渦簧座連接。

     當減速機正反轉時，輸出軸始終受到渦簧的徑向力矩，從而使與輸出軸連接的行星架也一直受到徑向力矩的作用，進而使形星架上的行星齒輪與內(nèi)齒圈緊密地嚙合在一起并一直處于受力狀態(tài)，避免行星齒輪的輪齒在內(nèi)齒圈的齒輪間隙中來回擺動，從而使得每次正反轉產(chǎn)生的空程量相等，進而達到消除背隙副作用，提高傳動精度的目的。