RV減速機由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的后級組成。典型的RV減速機如圖3所示，它是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且具有體積小、質量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩等一系列優點。RV減速器制造核心難點在各項工藝的密切配合，包括：齒面熱處理、加工精度、零件對稱性、成組技術、裝配精度等，這些工藝總裝公差總分配帶來的結果是產品的磨損和壽命。